Пётр Малыгин горячо любил Торжок, малую родину, и своё дело – историю. Это предопределило всю его жизнь: множество исторических исследований, поражающих своей глубиной, он посвятил именно этому древнему городу. При его активном участии формировалась уникальная археологическая экспозиция во Всероссийском историко-этнографическом музее (ВИЭМ). Он писал об истории Торжка научные труды, статьи, читал лекции на эту тему.
Старинный русский город был для Петра Дмитриевича целой вселенной, которую можно изучать бесконечно. Он находил здесь берестяные грамоты, серебряный клад, храм XII века из плинфы, архив с печатями XIII-XIV веков. Доказал существование каменных укреплений местного кремля, невзирая на расхожее мнение, что таких сооружений не было. Работа Петра Малыгина пролила свет на многие реалии прошлых веков. Для региона его вклад в археологию неоценим: учёный приложил колоссальные усилия для выявления, описания и картографирования различных древностей Верхневолжья.
Он был одним из основателей ВИЭМ. В учреждении он проработал с 1989 по 2005 годы и заведовал отделом археологии. До 2017 года преподавал на историческом факультете ТвГУ – у студентов перед глазами был наглядный пример человека, большого патриота, ценящего свою профессию и отдающего ей все силы. Он рассказывал об истории первобытного общества, об исторической географии, о взглядах западноевропейских дипломатов XV–XVII веков на русское государство. Не в одном ученике Пётр Дмитриевич пробудил живой интерес к предмету, желание изучать и анализировать.
Его нет уже больше года, но его достижения навсегда остались в науке Тверской области. И теперь он в перечне почётных граждан Торжка. Города, который был для него необъятным полем для исследований и любимым местом. Дело Петра Малыгина продолжают те, с кем он делился знаниями и опытом. Сейчас археологический отдел ВИЭМ возглавляет Наталья Сарафанова, учившаяся у археолога. Живут проекты, которым дал жизнь Пётр Дмитриевич: ВИЭМ сотрудничает с Новоторжской археологической экспедицией, проводит экскурсии там, где проходили раскопки под руководством учёного.